UTILIZAÇÃO DE UM FILTRO COMPLEMENTAR JUNTO AO SENSOR MPU 6050

Filipe Honório Varaschim, Jefferson Wilhelm Meyer Soares, Felipe Augusto de Aguiar Possoli, Luiz Eduardo Pivovar, Ricardo Breganon, Uiliam Nelson Lendzion Tomaz Alves

Resumo


A utilização de sensores sempre foi indispensável para o desenvolvimento de sistemas de controle em malha fechada. Além disso, os conceitos que envolvem os temas de cálculo angular são importantes elementos para estudos e pesquisas em cursos de engenharia de controle e automação e áreas afins. O sensor MPU 6050 é um dos mais populares para a detecção de ângulo de inclinação e velocidade angular. Esse sensor possui um acelerômetro e um giroscópio que podem ser utilizados na medição de ângulo, porém o acelerômetro possui ruídos em sua medição, e o giroscópio, acumula desvio de medição que atrapalha na obtenção de um ângulo preciso. Neste contexto, este trabalho tem como objetivo apresentar os principais conceitos de utilização de um filtro complementar para agregar os sinais do giroscópio e acelerômetro, presentes no sensor, para obter uma medição de ângulo mais precisa do que os sinais individuais. Para isto, o sensor MPU 6050 foi ligado a um Arduino em conjunto com o software Matlab/Simulink®, onde aplicou-se um filtro complementar de modo a mitigar os ruídos e sinais indesejados. Os resultados mostram que esta abordagem é uma opção válida para a aplicação de um filtro complementar juntamente com este tipo de sensor.

Palavras-chave


Filtro Complementar; MPU 6050; Acelerômetro; Giroscópio

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DOI: http://dx.doi.org/10.21575/25254782rmetg2022vol7n72341

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Direitos autorais 2022 Filipe Honório Varaschim, Jefferson Wilhelm Meyer Soares, Felipe Augusto de Aguiar Possoli, Luiz Eduardo Pivovar, Ricardo Breganon, Uiliam Nelson Lendzion Tomaz Alves

Revista Mundi Engenharia, Tecnologia e Gestão ISSN 2525-4782

Qualis no Quadriênio 2017-2020: B3