CONSTRUÇÃO E CONTROLE PID DE UMA PLATAFORMA EXPERIMENTAL CARRO-VIGA

Hugo Fernando Yamanaka, Carlos Alexandre de Souza Bispo, Lucas Carvalho de Camargo, Vitor Hugo de Souza Bispo, Uiliam Nelson Lendzion Tomaz Alves, Ricardo Breganon

Resumo


A construção de protótipos físicos de sistemas dinâmicos faz-se necessário para complementar o ensino e possibilitar a aplicação de técnicas de controle na prática, especialmente nos cursos de engenharia. Neste sentindo, este trabalho apresenta a construção de uma plataforma experimental Carro-Viga, que possui um carro móvel acoplado por meio de quatro roldanas com rolamentos em uma viga na posição horizontal. Esta viga tem seu ângulo com relação à horizontal alterado por meio do acionamento de um servo motor que está acoplado na sua extremidade. Assim, o movimento do carro móvel ao longo do comprimento da viga. Este trabalho também apresenta a implementação experimental de um controlador PID com o objetivo de estabilizar o carro móvel em uma posição desejada. A medida da posição do carro móvel é feita através da leitura de um encoder linear. Para a instrumentação eletrônica do sistema, foi utilizada uma placa de aquisição de dados da National Instruments®, modelo PCI-6221. Os dados obtidos dessa placa foram processados no software Matlab/Simulink®, a fim de gerar o sinal de controle a ser enviado ao sistema. O resultado apresentado neste trabalho é promissor e indica que a plataforma experimental Carro-Viga pode ser utilizada como uma ferramenta didática para a aplicação prática de técnicas de controle e que a estratégia de controle escolhida é uma opção válida para este tipo de aplicação.


Palavras-chave


Carro-Viga, Controlador PID, Sistemas Dinâmicos.

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DOI: http://dx.doi.org/10.21575/25254782rmetg2022vol7n72342

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Revista Mundi Engenharia, Tecnologia e Gestão ISSN 2525-4782

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