CONTROLE SEGUIDOR DE REFERÊNCIA VIA LMIs DE UM SISTEMA AEROPÊNDULO

Hugo Fernando Yamanaka, Carlos Alexandre de Souza Bispo, Fernando Sabino Fonteque Ribeiro, João Paulo Lima Silva Almeida, Ricardo Breganon, Uiliam Nelson Lendzion Tomaz Alves

Resumo


Com os avanços nas ferramentas e pacotes computacionais, tornou-se possível a implementação de técnicas de controle poderosas na busca por soluções para os mais diversos problemas encontrados na engenharia. Uma dessas ferramentas disponíveis para o projeto de controladores são as Desigualdades Matriciais Lineares (LMIs, do inglês Linear Matrix Inequalities). Neste sentindo, este trabalho apresenta a identificação e o controle seguidor baseado em Desigualdades Matriciais Lineares de um sistema Aeropêndulo. Este sistema consiste em um conjunto haste-motor-hélice acoplado a um eixo rotacional, onde o deslocamento angular da haste acontece devido a força de empuxo do conjunto motor-hélice, sendo o conjunto motor-hélice o responsável por levar a haste até o ângulo desejado. Um modelo linear do sistema foi obtido através de ensaios em malha aberta, na vizinhança de um ponto de operação, utilizando a ferramenta de identificação ‘ident’ do software Matlab®. Posteriormente, projetou-se um controlador seguidor, onde os ganhos de realimentação e do integrador foram encontrados através de LMIs, utilizando o solver LMILAB em conjunto com a toolbox Yalmip no software Matlab®, de modo a garantir um bom desempenho do controlador projetado. Os resultados de simulação e de experimentos são apresentados ao longo deste trabalho.


Palavras-chave


Aeropêndulo, Desigualdades Matriciais Lineares (LMIs), Identificação de Sistemas Dinâmicos, Controle Seguidor.

Texto completo:

PDF


DOI: http://dx.doi.org/10.21575/25254782rmetg2022vol7n72348

Apontamentos

  • Não há apontamentos.


Direitos autorais 2022 Hugo Fernando Yamanaka, Carlos Alexandre de Souza Bispo, Fernando Sabino Fonteque Ribeiro, João Paulo Lima Silva Almeida, Ricardo Breganon, Uiliam Nelson Lendzion Tomaz Alves

Revista Mundi Engenharia, Tecnologia e Gestão ISSN 2525-4782

Qualis no Quadriênio 2017-2020: B3